다람쥐는 북아메리카와 동아시아 북동부에서 사는 설치류의 속들의 총칭이다.
등에 줄무늬가 있는 것이 특징이다.
어원은 'ᄃᆞᄅᆞᆷ+쥐'로, 'ᄃᆞᄅᆞᆷ'은 '달리다(走주)'라는 뜻인 'ᄃᆞᆮ다'의 명사형이다.
재빠르게 잘 달리는 쥐라는 뜻인데, 현대국어식으로 바꾸면 '달림쥐' 또는 '달리기쥐' 라고 할 수 있겠다.
'다람쥐'는 'ᄃᆞᄅᆞᆷ쥐'라는 형태로 18세기에 처음 등장한다.
ᄃᆞᄅᆞᆷ쥐(豆鼠두서) <한청문감>(18세기), 다ᄅᆞᆷ쥐(鼯오) <한불자전(1880년)>, <조군영적지(1881년)>, <훈아진언(1894년)>, <경셰죵(1910년)> 등에 수록되어 있다.
그리고 ‘다ᄅᆞᆷ쥐’나 오늘날의 형태인 ‘다람쥐’가 등장하기 시작한 것은 19세기 말 이후이다.
'손금 없는 사람'(하도 손바닥을 비벼대서 손금이 다 닳아 없어진 사람, 즉 아부하는 사람)이란 표현이 '다람쥐 같은 놈'(다람쥐가 뒷다리로 서서는 좌우를 두리번두리번 둘러보면서 앞발을 싹싹 비벼대는 모습하고 같다고 하여)이라고 표현하기도 한다.